摩西逝世之后，约书亚便作以色列的领袖，领导他们到应许之地去。约书亚在以色列人漂流旷野的大部分时期内，曾作摩西手下的首相。他曾听见过上帝借摩西所行的奇事，并且很了解民众的癖性。他既是奉差遣去窥探应许之地的十二个探子中一个，可见他颇有胜任这个重要职分的资格。主应许约书亚要与他同在，正如他曾与摩西同在一样，并使迦南地很容易地落到他手中，只要他忠心遵守他一切的命令。他本来对于应当怎样执行帅领民众进入迦南的使命颇有顾虑，但这种勉励的话解除了他的恐惧。
约书亚吩咐以色列民要为一次三天的行程作准备，而且一切战士都要出去作战。“他们回答约书亚说：‘你所吩咐我们行的，我们都必行；你所差遣我们去的，我们都必去，我们从前在一切事上怎样听从摩西，现在也必照样听从你。唯愿耶和华你的上帝与你同在，像与摩西同在一样。无论什么人违背你的命令，不听从你所吩咐他的一切话，就必治死他；你只要刚强壮胆。’”
以色列民将要借一个神迹度过约旦河。“约书亚吩咐百姓说：‘你们要自洁；因为明天耶和华必在你们中间行奇事’。约书亚又吩咐祭司说：‘你们抬起约柜，在百姓前头过去。于是他们抬起约柜，在百姓前头走。’耶和华对约书亚说：‘从今日起，我必使你在以色列众人眼前尊大，使他们知道我怎样与摩西同在，也必照样与你同在。’”
【渡过约旦河】
祭司要抬那贮存着上帝律法的约柜走在百姓前面。他们的脚一浸入约旦河边的水里，那从上往下流的水便断绝了，祭司们就抬着那象征上帝与他们同在的约柜前行，希伯来全军便跟在后面。及至祭司们走到河的半途中间，他们就奉命站定在河床当中，直到以色列全军都过去为止。当时生存的那一代以色列人，便从而确认约旦河的水乃是受他们的父老四十年前在红海所看到的同一能力所支配。这些人中有许多是在儿童时期走过红海的。如今他们走过约旦河，却已是武装齐备的战士了。
以色列全军走过约旦河以后，约书亚便吩咐祭司们从河里上来。那抬着约柜的祭司刚从河中上来，一站在干地上，约旦河的水便立刻像先前一样滔滔滚流，仍旧漫过两岸。这个专为以色列人所施行的奇妙神迹，大大增强了他们的信心。主为使这次神迹永志不忘起见，就指示约书亚从每一支派各选一个有声望的人，从河床中希伯来全军走过时祭司脚站定的地方取出石头来，将它扛在肩上，在吉甲立一个纪念碑，记念以色列人走干地过约旦河的事。在祭司从河中上来之后，上帝便撤回他大能的手，河水便像大洪流一般顺着河道涌流下去。
亚摩利人的诸王和迦南人的王，一听见耶和华曾在以色列民面前止住了约旦河的水，“他们的心……就消化了，不再有胆气。”以色列人曾经杀过摩押的两个王，这次他们又神奇地走过了高涨而急流的约旦河，因此他们便恐怖万状了。于是约书亚就给一切生在旷野的人行了割礼。礼节既毕，他们便在耶利哥平原上守了逾越节。“耶和华对约书亚说：‘我今日将埃及的羞辱从你身上除去了。’”
异邦各国曾讥诮耶和华和他的子民，因为希伯来人并没有占领迦南地，就是他们指望在离开埃及之后不久要占领的。他们的敌人夸胜了，因为他们在旷野漂流了那么长久，因此敌人便骄傲地对抗，上帝说他不能带领以色列人进入迦南地。如今以色列人竟能从干地上走过约旦河，他们的敌人就再也不能讥诮他们了。
直到此时，吗哪曾经继续供应，但如今以色列人既然即将占领迦南，吃那地的土产，他们就不再需要它，因此吗哪也就止住了。
【耶和华军队的元帅】
约书亚暂时离开以色列军队，去默想，并祈求上帝特别与他同在；不料这时他竟看到一个身材高大，穿着武装，手中执刀的人。约书亚看他既不像以色列军队中的人，却又不像是个敌人。他本着热情招呼那人，说：“你是帮助我们呢，是帮助我们的敌人呢？他回答说：‘我来是要作耶和华军队的元帅’。约书亚就俯伏在地下拜，说：‘我主有什么话吩咐仆人？’耶和华军队的元帅对约书亚说：把你脚上的鞋脱下来，因为你所站的地方是圣的。’约书亚就照着行了。”
这并不是一个普通的天使。这乃是那位曾在黑暗藏身在火柱中、白昼藏身在云柱中，率领希伯来人走过旷野的主耶稣基督。那地方因他的临格而成为圣；故此约书亚奉命把鞋脱下来。
于是主指示约书亚要采取什么方针去攻陷耶利哥城。全体战士要奉命每日围绕耶利哥城一次，共计六日之久，到第七日要绕城七次。
【攻陷耶利哥】
“嫩的儿子约书亚召了祭司来，吩咐他们说：‘你们抬起约柜来，要有七个祭司拿七个羊角走在耶和华的约柜前。’又对百姓说：‘你们前去绕城，带兵器的要走在耶和华的约柜前。约书亚对百姓说完了话，七个祭司拿七个羊角走在耶和华面前吹角，耶和华的约柜在他们后面跟随。”
“带兵器的走在吹角的祭司前面，后队随着约柜行，祭司一面走一面吹。约书亚吩咐百姓说：‘你们不可呼喊，不可出声，连一句话也不可出你们的口，等到我吩咐你们呼喊的日子；那时可以呼喊。这样，他使耶和华的约柜绕城，把城绕了一次；众人回到营里，就在营里住宿。’”
希伯来大军在进行时保持着完善的秩序。先行的是一队全副武装的精兵，但他们这次却不运用兵器方面的技术，而只要相信并顺从所给予他们的指示。后面跟着手拿号角的七个祭司。随后便是上帝的约柜，金光闪烁，上面萦绕着荣耀的光圈，由几个穿着代表他们圣职的华美特殊制服的祭司抬着。以色列大军后队随着各支派行在各自的旗帜之下，保持着完善的秩序。他们使上帝的约柜绕城。除了进军的步伐声，以及那由山谷反应，并响彻耶利哥全城的严肃号角之外，再也听不到别的声音。
那厄运业已注定了之城的哨兵，以惊奇而恐慌的心情注意到每一行动，并呈报给当局。他们并不了解这一切表演有何意义。有人讥笑竟用这种方式来攻取那城，其他的人看到约柜的华美光彩，以及祭司们的严肃姿态，和由约书亚所率领的以色列军全跟随着，就望而生畏了，他们记得四十年前红海曾在他们面前分开，而且新近也曾有一条路打开，使他们走过约旦河，他们实在太害怕，无法在开玩笑，他们严格看守城的各门，将之紧紧关闭，并分派英勇的战士驻防谨守。
以色列全军实行绕城达六日之久。他们在第七日围绕耶利哥七次。百姓奉命照平常一样，不可出声。当时只听见号角声响。百姓要注意，何时吹号角的人吹出一次特别长的角声，众人就要大声呼喊，因为上帝已经将那城交给他们了。“第七日清早，黎明的时候，他们起来，照样绕城七次；唯独这日把城绕了七次。到了第七次，祭司吹角的时候，约书亚吩咐百姓说：‘’呼喊罢；因为耶和华已经把城交给你们了。”“于是百姓呼喊，祭司也吹角；百姓听见角声，便大声呼喊，城墙就塌陷，百姓便上去进城，各人往前直上，将城夺取。”
上帝定意要向以色列人显明：征服迦南不可归功于他们。那攻陷耶利哥的乃是耶和华军队的元帅，。他和他的使者都参加了这次战役。基督曾吩咐天上众军推翻耶利哥的城墙，并为约书亚和以色列大军预备道路，上帝在这次奇妙的神迹上，不但加强了他子民对于他以能力制服他们敌人的信心，也责备了他们先前的不信。
耶利哥曾公然抗拒以色列的众军和天上的真神。而且他们在看到以色列大军逐日绕城行走时，固然感到惊慌；但他们又看到自己强大的防御工事，和那坚固高大的墙垣，便自觉他们确能抵抗任何攻势。然而在他们坚固的墙垣忽然动摇起来，并像最猛烈的雷霆轰隆一声坍倒下来时，他们便因极度恐怖而致瘫痪，无力抵抗了。
【明智而献身的领袖约书亚】
约书亚的圣洁品格上毫无污点。他乃是一个精明的领袖。他的一生乃是完全献给上帝的。他在去世之前，招集了希伯来全军，并效法摩西的榜样，简述他们在旷野的旅程，以及上帝向他们所表现的怜爱，然后向他们动人地致词。他向他们提说摩押王如何与他们作战，并叫巴兰来诅咒他们；但上帝“不肯听巴兰的话，所以他倒为你们连连祝福。”于是约书亚对他们说：“若是你们以侍奉耶和华为不好，今日就可以选择所要侍奉的，是你们列祖在大河那边所侍奉的神呢？是你们所住这地的亚摩利人的神呢？至于我和我家，我们必定侍奉耶和华。”
“百姓回答说：‘我们断不敢离弃耶和华去侍奉别神；因为耶和华我们的上帝，曾将我们和我们列祖从埃及地为奴之家领出来，在我们眼前行了那些大神迹，在我们所行的道上，所经过的诸国，都保护了我们。’”
百姓和约书亚重新立约，他们对他说：“我们必侍奉耶和华我们的上帝，听从他的话。”约书亚把他们立约的话都写在那载有传给摩西之律例典章的书上。约书亚为全以色列人所爱戴尊敬；他去世之后，他们为他沉痛哀悼。